함수근사에서 off-policy TD는(준경사도) 목표함수의 진짜 경사가 아니라서 발산할 수 있음 → MSPBE를 진짜로 최소화하도록 보조변수 w를 둔 GTD, 그리고 off-policy 분포 꼬임을 가중치 M_t로 보정한 ETD가 해결책.1) 기본 변수 정리상태/행동/보상 S_t: 시간 t의 상태 A_t: 시간 t의 행동 R_(t+1): t→t+1전이에서 받은 보상 ├ γ∈[0,1): 할인율정책 2개(핵심) μ: 행동정책(behavior) — 데이터를 실제로 모으는 정책 π: 목표정책(target) — 우리가 평가/학습하려는 정책off-policy = “μ로 데이터 모으고 π를 학습”가치함수 근사(함수근사) v ̂(S;θ): 상태가치 근사 선형 근사일 때:v ̂(S;θ)=ϕ(S)^⊤ θ ϕ(S): 특징..